Ранняя форма подшипников линейного движения заключалась в размещении ряда деревянных шестов под рядом лома. Современные подшипники линейного перемещения используют тот же принцип работы, за исключением того, что вместо роликов иногда используются шарики. Поворотный подшипник представляет собой подшипник скольжения, который представляет собой просто втулку, зажатую между колесом и осью. Позже эта конструкция была заменена подшипниками качения, которые заменили исходные втулки множеством цилиндрических роликов, каждый элемент качения действовал как отдельное колесо.
Ранний образец шарикоподшипника был найден на древнем римском корабле, построенном в 40 г. до н.э. на озере Нами, Италия: деревянный шарикоподшипник использовался для поддержки вращающейся столешницы. Говорят, что Леонардо да Винчи описал шарикоподшипник около 1500 года. Среди различных незрелых факторов шарикоподшипников очень важным моментом является то, что шарики будут сталкиваться друг с другом, вызывая дополнительное трение. Но предотвратить это явление можно, поместив шарики в небольшие клетки. В 17 веке Галилей сделал самое раннее описание шарикоподшипников с сепаратором. В конце семнадцатого века К. Уоллоу из Англии разработал и изготовил шарикоподшипники и установил их на почтовые тележки для пробного использования. П. Уорт из Англии получил патент на шарикоподшипники. Подшипник качения с сепаратором, который был введен в практическое применение, был изобретен часовщиком Джоном Харрисоном в 1760 году для изготовления хронографа H3. В конце 18 века Х. Р. Герц из Германии опубликовал статью о контактном напряжении в шарикоподшипниках. На основе достижений Герца Р. Стрибек из Германии, А. Памгрен из Швеции и другие провели большое количество экспериментов и внесли свой вклад в развитие теории проектирования и расчета усталостной долговечности подшипников качения. Впоследствии Н.П. Петров из России применил закон вязкости Ньютона для расчета трения подшипников. Патент на шаровой канал был получен Филипом Воаном из Кармартена в 1794 году.
В 1883 году Фридрих Фишер предложил идею использования подходящих производственных машин для измельчения стальных шариков одинакового размера и точной округлости, что заложило основу подшипниковой промышленности. О. Рейнольдс из Великобритании провел математический анализ открытия Тора и вывел уравнение Рейнольдса, которое заложило основу гидродинамической теории смазки.